M300 RTK仿地飛行案例展示，面對(duì)面交流無人機(jī)傾斜攝影心得

中國地勢(shì)西高東低，呈階梯狀分布，并且向海洋傾斜，有利于海洋濕潤氣流深入內(nèi)地，形成降水。這種地勢(shì)，使許多大河滾滾東流，溝通了東西交通，加強(qiáng)了沿海與內(nèi)地的聯(lián)系；還使許多河流在從高一級(jí)階梯流入低一級(jí)階梯的地段，水流湍急，產(chǎn)生巨大水能。

為了保證航測(cè)外業(yè)效果，在執(zhí)行山區(qū)低空攝影測(cè)量外業(yè)作業(yè)時(shí)，選擇仿地飛行的方式，以保證測(cè)區(qū)重疊率和地面分辨率一致。在M300 RTK推出伊始，我們就開始了對(duì)M300 RTK外業(yè)飛行規(guī)劃的適配工作，提供適合客戶需求的外業(yè)解決方案。

準(zhǔn)備工作 

硬件：大疆經(jīng)緯M300 RTK無人機(jī)、賽爾PSDK 102S五鏡頭 

軟件：M300 RTK 自帶飛控軟件 DJI Pilot、WayPoint Master旗艦版 

其他：測(cè)區(qū)KML文件、測(cè)區(qū)DEM文件（谷歌地形、12.5米DEM、預(yù)飛DSM均可） 

作業(yè)流程 

1、準(zhǔn)備測(cè)區(qū)KML范圍文件

首先根據(jù)測(cè)區(qū)航測(cè)范圍，在谷歌地球、LSV或奧維地圖上繪制測(cè)區(qū)范圍并導(dǎo)出KML文件。

2、準(zhǔn)備測(cè)區(qū)地形文件

購買WayPoint Master旗艦版的用戶，我們免費(fèi)贈(zèng)送一個(gè)全國任意城市的12.5米的DEM文件，也可以使用谷歌地形文件或自制DSM文件。同時(shí)我們也為大家準(zhǔn)備了大疆智圖試用版

3、使用WayPoint Master規(guī)劃測(cè)區(qū)仿地任務(wù)文件

將測(cè)區(qū)KML文件、DEM文件同時(shí)導(dǎo)入到WayPoint Master內(nèi)，并根據(jù)需要的航飛參數(shù)設(shè)定好航線任務(wù)。WayPoint Master會(huì)自動(dòng)根據(jù)測(cè)區(qū)航攝參數(shù)生成仿地任務(wù)文件。

如下圖所示為所生產(chǎn)的仿地任務(wù)檢查航線，仿地精度為10米，如需仿地精度更高，航線變化更平滑，可以提高仿地精度。

如下圖所示為仿地精度1米的仿地航線，相應(yīng)的，無人機(jī)在飛行作業(yè)時(shí)，航高變化也更為頻繁，可能造成有效作業(yè)時(shí)間的縮短。

除了區(qū)域仿地任務(wù)以外，我們還適配了帶狀仿地航線任務(wù)。

帶狀仿地任務(wù)可以沿道路中心線兩邊外擴(kuò)生成帶狀仿地航線任務(wù)。

4、導(dǎo)入航線，調(diào)用任務(wù)并執(zhí)行

將WayPoint Master生產(chǎn)好的航線任務(wù)導(dǎo)入M300 RTK自帶的飛控軟件DJI Pilot執(zhí)行航點(diǎn)飛行任務(wù)即可，使用大疆自帶飛控軟件調(diào)用執(zhí)行任務(wù)，飛行安全更有保障。

5、數(shù)據(jù)處理

外業(yè)飛行完畢以后，可以使用賽爾官方的賽爾航測(cè)管家導(dǎo)出影像數(shù)據(jù)

值得一提的是，使用航測(cè)管家導(dǎo)出影像數(shù)據(jù)后，每個(gè)影像的內(nèi)方位元素（相機(jī)畸變參數(shù)）和外方位元素（位置和姿態(tài)）都會(huì)直接寫入影像EXIF信息內(nèi)，并且五個(gè)角度的鏡頭會(huì)根據(jù)飛行姿態(tài)進(jìn)行獨(dú)立的天線改正，不會(huì)共用一個(gè)POS。

導(dǎo)出的數(shù)據(jù)可以在大疆智圖或CC內(nèi)進(jìn)行空三和三維重建處理

重建成果如下：